????????ALOHA 即 A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation，是一個(gè)低成本的開源雙手遙控操作硬件系統(tǒng)，即開源機(jī)械臂，可用于雙手遠(yuǎn)程操作機(jī)器人執(zhí)行精細(xì)任務(wù) (例如給線纜軋帶或剝雞蛋殼)、動態(tài)任務(wù) (例如顛乒乓球) ，以及接觸式豐富的任務(wù) (例如給自行車上鏈條)，并且運(yùn)行可靠，在整整 8 個(gè)月的測試中沒有電機(jī)故障。

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????????該項(xiàng)目作者 Tony Zhao 是斯坦福大學(xué) CS PhD，他基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型 Transformer 開發(fā)了一種動作學(xué)習(xí)算法 —— 稱為 Action Chunking with Transformers (ACT)。

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????????只需要 15 分鐘的演示，機(jī)械臂就可以學(xué)會一個(gè)動作 ——?ALOHA 可以直接從實(shí)際演示中執(zhí)行端到端的模仿學(xué)習(xí)，然后自主完成相同或類似的任務(wù)，并通過自定義遠(yuǎn)程操作界面收集，也可根據(jù)實(shí)時(shí)反饋調(diào)整動作以適應(yīng)不同的環(huán)境和情況。

據(jù)介紹整個(gè)系統(tǒng)的成本不到 2 萬美元，但它比價(jià)格高出 5-10 倍的同類系統(tǒng)更強(qiáng)大。

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?????????精細(xì)的操作任務(wù)，例如穿電纜扎帶或把電池插入電池槽，對于機(jī)器人來說十分困難，因?yàn)樗鼈冃枰_、接觸力的仔細(xì)協(xié)調(diào)和閉環(huán)視覺反饋。執(zhí)行這些任務(wù)通常需要高端機(jī)器人、精確的傳感器或仔細(xì)的校準(zhǔn)，這些都可能很昂貴且難以設(shè)置。而 ALOHA 開源了有關(guān)設(shè)置的所有內(nèi)容（機(jī)械臂和 ACT 算法均已開源），并準(zhǔn)備了詳細(xì)教程，任何人都可以 3D 打印組件然后運(yùn)行現(xiàn)成的機(jī)器人。

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